DIY難度：★★★★★(困難)

　　DIY技術：★★★★★(困難)

　　DIY煩度：★★★(中等)

　　DIY用時：得看個人基礎了，我花了很久很久的時間才立起來

　　小車的整體組成有如下部分構成：

　　由于做這套系統涉及到的內容比較多，這次作品我將陸陸續續做成一個系列來介紹，先介紹電路原理。

　　首先我們要知道小車構成的電路框架：

　　主要分：傳感器模塊，核心控制模塊，電機驅動模塊，其中傳感器模塊主要由加速度計和陀螺儀兩個部件組成。

　　由于圖片篇幅關系，我將整幅電路圖分別截圖：

　　這塊是STM32的最小系統板，至于細節我就不多說了，你買來元件，只要按照上圖焊接元件就行。

　　這是穩壓部分，用的是MIC5219穩壓芯片，你可以直接買降壓穩壓模塊替代電路。

　　這邊是傳感器的插口，GY_521是傳感器插口用來插加速度 陀螺儀傳感器模塊，這里采用的是MPU6050，價格在20—70之間。bluetooth自然是藍牙模塊。P1排口是用來連接驅動模塊和主板的，驅動模塊可以直接選購L298N電機驅動模塊。

　　整個工作機理就是：

　　傳感器獲取姿態，通過單片機進行計算和判斷姿態，然后做出對當前姿態的反饋，將指令下達給電機，但是單片機的電壓又不夠直接驅動電機，所以需要驅動模塊來向電機轉達指令，電機接收到指令后進行相應的運轉，對當前姿態進行了調整，如此一個循環，使得車體保持一個平衡，這里使用了自動控制里一個經典的算法，PID控制算法。

　　好了這些功能模塊就構建了整個小車的控制系統。

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本文標題：干貨：兩輪平衡車制作電路原理

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